[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]本文带来的是基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技-EVM评估板），Linux-RT内核的硬件GPIO输入和输出实时性测试及应用开发案例的分享。本次演示的开发环境如下：
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[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]开发环境： 7 64bit、 10 64bit
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Linux开发环境：.04.4 64bit
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]虚拟机：.2.5
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]U-Boot：U-Boot 2018
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]：Linux-RT-4.9.170
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]SDK：-V2.0
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]GPIO: LED(PI13)、KEY3(PH4)
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]分享案例：、案例
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]测试工具：示波器
测试数据汇总
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，得出如下测试结果。
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]备注：测试数据与实际测试环境有关，仅供参考。
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[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]测试结果如下表所示：
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表1 Linux-RT GPIO输入输出案例测试数据
GPIO输入延时
系统延迟
GPIO输出延时
输入输出总延时
测试1
37us
9us
14us
60us
测试2
53us
9us
14us
76us
测试3
57us
9us
14us
80us
测试4
60us
9us
14us
83us
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[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（1）GPIO输入延时：通过使用示波器测量按键事件触发LED电平翻转的实际耗时结合系统延时与GPIO输出延时得出数据；
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[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（2）系统延迟：根据Linux-RT性能测试平均值得出数据；
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[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（3）GPIO输出延时：通过使用示波器测量LED电平翻转的实际耗时得出数据。
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图1
表 2 Linux-RT实时性测试数据
Min
（最小值）
Avg
（平均值）
Max
（最大值）
CPU空载状态
5us
7us
86us
CPU满负荷状态
5us
9us
88us
隔离CPU核心状态
5us
9us
38us(CPU3)
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]根据不隔离CPU核心、隔离CPU核心三种状态的测试结果可知：当程序指定至隔离的CPU3核心上运行时，Linux系统延迟最低，可有效提高系统实时性。故推荐对实时性要求较高的程序（功能）指定至T507-H隔离的CPU核心运行。
Linux-RT实时性测试
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]本次测试是使用延迟检测工具测试Linux系统实时性。是rt-tests测试套件下的测试工具，也是rt-tests下使用最广泛的测试工具，一般主要用来测试内核的延迟，从而判断内核的实时性。主要通过反复测量并精确统计线程的实际唤醒时间，以提供有关系统的延迟信息。它可测量由硬件、固件和操作系统引起的实时系统的延迟。
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使用测试系统实时性
[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]基于全志T507-H（硬件平台：创龙科技-EVM评估板），按照创龙科技提供的案例用户手册进行操作，使用程序测试系统实时性，得出如下测试结果。
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图2 Linux-RT-4.9.170内核测试结果
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[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图3 Linux-4.9.170内核测试结果
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[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]对比测试数据，可看到基于Linux-RT-4.9.170内核的系统的延时更加稳定，最大延时更低，系统实时性更佳。
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T507-H核心板典型应用场景
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图4 T507-H核心板典型应用领域
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