发布：/rc/
代码存在位置：////.py
二、如何使用
在此使用的遥控器为 FS-I6S型号
1、Linux驱动
（1）Linux支持Joy遥控器操纵杆，有个 -gtk 的应用程序可以查看摇杆的控制详情。
（2）安装方式如下：sudo apt-get -gtk
（3）安装完成之后，可以在终端中直接运行-gtk便可打开查看其摇杆和按钮的响应情况。
2、ROS驱动安装
（1）使用现有的joy ros驱动，通过安装二进制方式安装ROS驱动功能包：sudo apt-get ros–joy*
（2）安装完成之后，便可以测试 joy节点：运行；运行 joy
（3）此时ros话题中就会有/joy的话题。
3、转化为/rc/
运行joy节点之后，再单独运行： .py
三、不足及改进
1、ROS驱动精度不够
（1）ROS驱动精度不够高，理论上数据范围在-1.0~1.0之间，实际的数据范围在-0.924~0.935，导致摇杆的数据在临界值范围内有一定误差，不能完全达到1000或者2000。
（2）解决思路：修改底层ROS驱动，归一化处理更加完善 。
2、新增插件以适配
（1）在qgc中的，存在数据流，但并未产生相应的数据流，可以通过新增插件，获取到#70号数据 。
（2）优点：qgc中已经集成了驱动，且控制精度高。
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